作为过去几年最吸金的赛道之一，自动驾驶经历了空前的乐观情绪、行业繁荣，后又遭遇质疑，被泼冷水。

　　自动驾驶是人工智能在交通出行行业的落地，企业估值很高。2022年，大部分自动驾驶公司估值相比前几年的巅峰时期跌去一半以上，尽管如此，Mobileye的市值在10月底上市时按发行价计算依然达到167亿美元，当日收盘时市值达到230亿美元。

　　伴随着福特、大众投资的Argo AI破产消息，也不断有新的自动驾驶公司获得融资。根据企名片Pro，截止11月23日，今年国内自动驾驶领域依然有137起融资事件，相比去年前11个月的169起融资事件变化幅度不大，略有下降。但是，今年的自动驾驶融资金额大跳水，相比去年前11个月的1864.12亿元人民币，今年截止11月21日国内自动驾驶领域融资总额根本不在一个数量级，仅为284.37亿元人民币，这也说明单次融资金额显著降低。

　　整个自动驾驶过程，可以分成感知、决策、控制三个环节，创新企业主要集中在感知、决策环节，传统主机厂在控制环节形成了主导优势。

　　感知环节承担的角色类似传统驾驶中的人眼，负责感知道路情况、交通标识、天气情况、其他车辆与行人等的信息，是自动驾驶的基础。自动驾驶对车辆感知系统的精度与速度要求高，并且要求能在各种环境中有效感知，因为各种传感器的属性有优势与劣势，因此目前往往是结合使用多种多个传感器，然后将感知的结果进行融合。目前，自动驾驶使用的主要感知工具有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、高精地图。

　　激光雷达的特点是精度高、感知范围远、识别速度非常快，超越其他种类传感器，因此，激光雷达被大部分L4厂商当做必需。但是，激光雷达穿透力差，在雨雪天气下表现不佳，同时造价高昂，一颗价格平均在8万美元左右，另外产品符合车规量产要求还比较困难。随着自动驾驶车辆增多，激光雷达产量增加，价格也正在逐步下降。主要的激光雷达企业有Velodyne、Luminar、Innoviz，国内主要有禾赛科技、速腾聚创、北醒、北科天绘、一径科技等。

　　毫米波雷达，比激光雷达感知距离更远，可以达到250~1000米，但是，其分辨率更低；同时，毫米波雷达测速能力强，性能稳定，产品成熟度高。毫米波雷达的劣势在于，覆盖区域呈扇形存在盲点，并且无法识别物体属性，对周边障碍物无法进行精准建模。全球毫米波雷达市场由老牌Tier 1厂商主导，博世、大陆、海拉、富士通等市场份额高，国内市场给本土企业提供了机会，主要厂商有德赛西威、华域汽车、森思泰克、和而泰等。

　　摄像头的解决方案成本低、产品成熟，可以识别物体属性，但是对光线条件要求高，感知距离也更近。车载摄像头产品成熟，主要厂商以传统巨头为主，包括索尼、松下、法雷奥、大陆，以及国内的海康威视、大华股份、苏州智华、辉创电子等。

　　自动驾驶汽车在自身传感器收集环境信息的基础上，为了提升对环境理解的精度，保障驾驶安全，还依赖高精地图的辅助。高精地图采集道路的曲率、航向、坡度、横坡等路面属性，以用于指导车辆执行转向、变道、加减速等，此外高精地图还包含实时的动态信息与服务，即包含前方是否堵车、道路是否在施工等，帮助汽车的实时决策。高精地图厂商不仅需要拥有稀缺的地图采集资质，并且运营成本高昂，因此市场上的玩家不多，当然，也有一些厂商通过众包的形式收集地图，大幅降低成本，主要的厂商有英伟达旗下的DeepMap、HERE、Mapbox、特斯拉，国内主要玩家有四维图新、百度、高德、易图通。

　　决策环节承担的角色类似传统驾驶中的人类大脑，对环境信息进行融合处理，并做出关于速度、方向、是否前进的指令决策，这个过程涉及AI芯片、以及AI算法。

　　自动驾驶汽车的传感器收集非常多的信息，需要强大的芯片算力支持，对环境信息进行处理、融合、分析，不少厂商专门针对自动驾驶开发芯片，比如国外的英伟达、Mobileye、高通，以及国内的寒武纪、地平线、华为、黑芝麻等。

　　AI算法是自动驾驶的核心环节，这个竞争激烈的主赛道聚集了最多的自动驾驶巨头。AI算法进行决策的过程是，AI模型基于已有的真实道路行驶数据进行学习，并对实时环境进行判断，以保障人类安全为前提，做出驾驶决策。按落地场景，这个领域可以分为无人驾驶出租车、无人驾驶卡车、以及矿山环卫机场等细分场景的自动驾驶。各个场景中环境的复杂度不同、具体难点不同、汽车行驶速度不同，但是各个场景的自动驾驶并非非此即彼的关系，有些巨头涉足其中两个或多个场景。 在无人驾驶出租车领域，主要的企业有Waymo、Uber、Cruise、Aurora，国内企业有百度、小马智行、文知远行、元戎启行、禾多科技、滴滴、Momenta、AutoX等；在无人驾驶货车领域，国外主要的企业有Waymo、Aurora、Nuro，国内则有图森未来、智加科技、牧月科技、嬴彻科技等；细分场景自动驾驶，国内主要企业有驭势科技、智行者、酷哇等。

　　控制环节承担的角色类似传统驾驶中的人类的手和脚，这个环节由传统巨头主导，因此互联网背景的自动驾驶公司往往与主机厂合作。主要的主机厂即车企大家耳熟能详，主要有丰田、大众、现代、通用、福特、日产等，国内主要有上汽、广汽、北汽、一汽、长城等，蔚来、小鹏、理想三家造车新势力在辅助驾驶方面也投入颇多。

　　RoboSense（速腾聚创）创立于2014年，总部位于深圳，是全球领先的智能激光雷达系统（Smart LiDAR Sensor System）科技企业，致力于成为全球感知解决方案行业的领导者，赋予机器人超越人类眼睛的感知能力。通过激光雷达硬件、感知软件与芯片三大核心技术闭环，RoboSense（速腾聚创）为市场提供具有信息理解能力的智能激光雷达系统，颠覆传统激光雷达硬件纯信息收集的定义，赋予机器人和车辆超越人类眼睛的感知能力，守护智能驾驶的安全。

　　北醒（北京）光子科技有限公司（Benewake Beijing Co., Ltd.）于2015年成立于中国北京，致力于为用户提供激光雷达及解决方案，实现安全智能行驶和自动化升级。北醒通过激光雷达技术为自动驾驶及车路协同、轨道交通、民航、航运、工业传感等领域实现行业转型。截止目前，北醒已获得专利百余项，员工超过200名，在全国拥有集研发、生产、销售和工程服务全方位的业务活动。

　　惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司成立于1986年11月，前身为中德合资“西门子威迪欧汽车电子（惠州）有限公司”，2010年3月，德赛集团收购外方的全部股份，公司成为德赛集团旗下的控股公司。公司全心致力于车载信息娱乐系统、空调控制器、驾驶信息显示系统、显示模组与系统、智能驾驶辅助系统、车联网等产品线的研发与制造。

　　华域汽车系统股份有限公司于2009年在上海证券交易所上市，总部位于上海。公司业务为独立汽车零部件研发、生产及销售。主要包括“金属成型与模具、内外饰、电子电器、功能件、热加工、新能源”六个业务板块。

　　辉创电子科技(苏州)有限公司，是「辉创集团」在江苏省苏州市成立超过十年的分公司。本著“技术带来安全与舒适”的用心、与“不断创新、追求完美、互惠原则”的经营理念，早已成为上海汽车集团、长安汽车集团、第一汽车集团、东风汽车集团、广州汽车集团、北京汽车集团、华晨汽车集团、吉利汽车集团…等，各汽车大厂的一阶供应商(tier 1)；海外市场方面，更积极拓展到北美克莱斯勒、澳大利亚福特、中东丰田汽车…等电装零部件供应商。同时，辉创电子除了取得ISO14001、TS16949质量认证，更获得全球福特汽车象徵质量最高水准的Q1奖章；客户获奖方面，一汽丰田、本田汽车、华晨金杯汽车、东南汽车、一汽海马颁发的「优秀供应商」奖励，更是 辉创电子让客户满意的卓著表现。

　　四维图新成立于2002年，是中国导航地图产业的开拓者。经十余年的创新发展，四维图新已成为导航地图、导航软件、动态交通信息、位置大数据、以及乘用车和商用车定制化车联网解决方案领域的领导者。如今，四维图新以全面的技术发展战略迎接汽车“新四化”时代的来临，致力于以自动驾驶地图、高精度定位、云服务平台、以及应用于ADAS和自动驾驶的车规级芯片等核心业务，打造“智能汽车大脑”，赋能智慧出行，助力美好生活，成为中国市场乃至全球更值得客户信赖的智能出行科技公司。

　　地平线机器人是一家人工智能算法芯片研发商，地平线自主研发兼具极致效能与高效灵活的边缘人工智能芯片及解决方案，可面向智能驾驶以及更广泛的智能物联网领域，提供包括效能边缘 AI 芯片、丰富算法IP、开放工具链等在内的全面赋能服务。

　　小马智行科技是一家自动驾驶解决方案提供商。致力于为机器人创建人工智能，主要产品为Pony.ai，是基于雷达、光学雷达、GPS及电脑视觉等技术感测其环境，达到自动驾驶目的。

　　禾多科技（HoloMatic）是一家自动驾驶解决方案提供商，致力于打造基于前沿人工智能技术和汽车工业技术的自动驾驶解决方案，目前将提供L3.5自动驾驶解决方案，具备从车辆线控、多传感器技术到上层自动驾驶核心算法模块的完整布局。

　　图森未来是一家专注于无人驾驶货运卡车技术研发与应用的人工智能企业，在中国和美国均设有研发中心，致力于计算机视觉技术和深度学习技术在自动驾驶领域和图像识别领域的应用研发。

　　驭势科技是一家自动驾驶技术开发商，基于其自主研发的U-Drive智能驾驶平台，驭势科技正为物流和出行领域客户提供无人驾驶解决方案和商业化服务，在无人微公交、无人物流、乘用车自动驾驶等多个应用场景逐步实现落地。

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